作为发那科Delta系列中的高负载、大范围机型，它专为需要更大负载和更广工作空间的复杂分拣、装配及搬运场景设计，兼顾高速与高刚性。

1. 基本特性

• 类型：Delta（并联结构）机器人，3轴平移 + 1轴旋转（集成第4轴），支持复杂运动轨迹。

• 负载能力：最大负载 6 kg（含末端工具），与M-2iA/3SL持平，但通过结构优化适配更大惯性负载。

• 重复定位精度：±0.1 mm，保持Delta系列的高精度标准。

• 速度：最高运动速度 8 m/s（略低于3SL，但平衡负载与稳定性）。

• 工作范围：覆盖直径约 1,800 mm，高度 600 mm（系列中最大工作空间）。

2. 结构与设计

• 强化碳纤维臂：臂部加粗设计，提升刚性以应对高负载频繁启停的冲击。

• 长行程优化：扩展的臂长与关节结构，支持更大范围作业，减少设备布局限制。

• 集成旋转轴：标配第4轴（旋转轴），扭矩提升，适合重型工件翻转或拧紧操作。

• 多安装模式：支持地面、倒置、侧挂及倾斜安装，适应复杂生产线布局。

3. 核心功能与技术

• iRVision 3D视觉系统：支持大范围3D视觉定位，适应散乱堆叠或动态传送带抓取。

• 高惯性负载补偿：通过控制器算法优化，稳定搬运形状不规则或惯性大的工件。

• 力控扩展（可选）：搭配力传感器，实现精密装配（如重载齿轮箱组装）或去毛刺。

• 协同作业能力：多台M-2iA/6HL可组成集群系统，分工完成大规模分拣任务。

4. 典型应用场景

• 物流与仓储：大件包裹（如家电、箱装货物）的高速分拣与码垛。

• 汽车重工业：发动机零部件、轮胎装配线的抓取与定位。

• 食品加工：整箱饮料、冷冻食品的装箱与堆叠。

• 金属加工：铸件/冲压件的快速分选与上下料。

5. 竞争优势

• 大范围+高负载：1.8米直径工作范围与6kg负载结合，填补Delta机器人在中大型物料处理领域的空白。

• 动态稳定性：针对高惯性负载的运动控制优化，减少振动，延长设备寿命。

• 高兼容性末端：支持吸盘、夹具、电磁抓手等多种重型末端工具。

• 节能设计：低功耗电机与能量回收系统，降低长期运行成本。

6. 技术参数（示例）参数数值轴数4轴（3平移+1旋转）最大负载6 kg重复精度±0.1 mm最大水平行程Φ1,800 mm安装方式地面/倒置/侧挂/倾斜控制器FANUC R-30iB Plus7. 与同系列机型对比（M-2iA/3AL vs. 3SL vs. 6HL）特性M-2iA/3ALM-2iA/3SLM-2iA/6HL负载能力3 kg6 kg6 kg工作范围直径1,300 mm1,600 mm1,800 mm最大速度10 m/s10 m/s8 m/s核心优势极速轻载分拣平衡负载与速度大范围重载搬运8. 用户价值

• 覆盖更多场景：从轻载到中重型物料的自动化处理，减少设备种类。

• 减少布局限制：大工作范围适应工厂空间限制，减少传送带长度需求。

• 高可靠性：发那科工业级防护设计（IP67可选），适用于粉尘、潮湿环境。

总结：FANUC M-2iA/6HL 是Delta机器人系列中的“重载长臂专家”，通过扩展工作范围和强化结构设计，填补了传统并联机器人在大尺寸、中重量物料自动化领域的空白，尤其适合物流、汽车、金属加工等行业的大规模分拣与搬运需求。对于超6kg或超大工件场景，建议结合发那科SCARA或六轴机器人协同使用。